実世界の動画から失敗復帰を学ぶEgoVine
原題 EgoVine: Post-Training with Branching Experience Compiled from Real-World Videos
一人称視点の動画は家庭内の多段手順を捉えるが、別の行動や失敗からの回復は記録されない。EgoVineは動画から分岐する経験を編纂し、事後学習に用いる手法を提案する。
論点
ロボット学習は実世界動画だけで足りるか
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賛成側の視点
人の動画は無限にある。これを使い倒せばロボットは一気に賢くなる。反対側の視点
失敗の経験は実機でしか得られない。動画だけでは現実で必ず転ぶ。
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